반자율주행 편집하기

'''반자율주행'''은 부분적인 [[자율주행]]을 통해 [[운전자]]가 안전한 [[주행]]을 하도록 보조하는 첨단 운전자 보조시스템(ADAS, Advanced Driver Assistance System)이다.  

[[현대자동차㈜]](Hyundai Motor Company)와 [[기아자동차㈜]](KIA Motors Corporation)는 차로유지보조(LFA)와 고속도로 주행 보조(HDA), 스마트 크루즈 컨트롤(SCC) 등을 조합해 각각 현대 스마트 센스와 드라이브와이즈라는 명칭으로 해당 기능을 제공한다. 현대자동차㈜, 기아자동차㈜의 첨단 운전자 보조 시스템은 크게 두 가지로 나눌 수 있는데, 먼저 사고를 미연에 방지해 주는 안전 기능으로 운전자의 부주의 등으로 인한 사고의 위험성을 줄여 안전하게 주행할 수 있도록 보조해 준다. 또한 운전자가 조작하는 가속 및 브레이크 페달, 조향을 보조해 운전자의 피로도를 낮춰 주는 편의 기능으로 [[고속도로]]에서 운전자가 설정한 속도와 차간거리에 따라 차가 스스로 반자율주행을 하는 고속도로 주행 보조이다. 과거 운전자가 원하는 속도를 설정하면 거기에만 맞춰 속도를 유지했던 크루즈 컨트롤은 전방에 차가 나타나면 충돌을 피하고자 브레이크를 밟아야 했다. 일단 [[브레이크]]를 밟으면 크루즈 컨트롤은 해제되고 다시 기능을 활성화해야 한다. 미국처럼 오래 운전을 해도 앞서 달리는 차를 만나기 힘든 운전환경에서 이 같은 크루즈 컨트롤은 어느 정도 유용하지만 한국처럼 교통량이 많은 곳에서는 사실상 무용지물이었다. 그러나 기술이 발전해 속도를 조절해 줄 뿐 아니라 앞차와의 거리까지 자동으로 조절해 주는 스마트 크루즈 컨트롤로 대부분 대체됐다. 크루즈 컨트롤 기능으로 일정한 속도로 주행하다 내 차보다 느린 앞차가 나타나면 자동으로 차의 속도를 줄여 주고, 앞차가 사라지면 다시 원래 설정된 속도로 주행하는 게 스마트 크루즈 컨트롤의 주된 기능이다. 스마트 크루즈 컨트롤은 앞차와의 거리를 감지하기 위해 전방 레이더 센서를 활용한다. 앞차와의 거리에 맞춰 속도를 자동으로 조절하며 주행하게 해 준다. 그런데 앞차가 완전히 정지해서 내 차가 그 뒤에 멈추면, 기존 스마트 크루즈 컨트롤은 경고와 함께 그 기능이 해제된다. 하지만 스탑앤고 기능이 있는 스마트 크루즈 컨트롤은 앞차가 정지하면 기능이 해제되지 않고 그에 맞춰 멈췄다가 앞차가 출발하면 다시 출발하여 가다 서기를 반복하는 교통 정체 상황에서 진가를 발휘한다. 단, 앞차가 정지 후 약 3초 이내에 출발하지 않으면 앞차를 따라서 출발하지 않는다. 이때는 앞차가 약 3초 이상 멈출 때 앞차를 따라가는 기능이 일시적으로 중단되는 이유는 승객의 안전을 최우선으로 고려했기 때문에 가속 페달을 살짝 밟거나 스위치를 조작하면 차가 출발하고 동시에 스탑앤고가 다시 활성화된다. 일정 시간 이상 정지해도 스탑앤고 기능이 중단되지 않으면 교차로 등의 복잡한 도로에서 운전자가 전방을 주시하지 않은 채 차가 출발할 경우, 신호가 바뀌어 사고가 발생할 수도 있기 때문이다. 운전자는 편리한 첨단 운전자 보조시스템 기능을 활용하더라도 이런 기술적인 설정을 고려해 항상 전방을 주시하면서 차를 운행해야 한다. 고속도로 주행 보조는 내비게이션 기반 스마트 크루즈 컨트롤과 차로 유지 보조의 장점을 결합해 고속도로 주행 편의성을 획기적으로 향상한 기능이다. 이 기능은 스마트 크루즈 컨트롤 기능을 작동시켰을 때, 내비게이션 정보를 통해 차가 고속도로에서 주행 중인 것으로 판단되면 자동으로 작동한다. 고속도로 주행 보조는 전방 [[카메라]], 전방 [[레이더]] [[센서]] 뿐만 아니라 [[내비게이션]] 정보까지 활용해 속도 조절, 차간 거리 유지 및 조향을 제어한다. 이를 통해 앞차와의 거리를 조절해 설정 속도로 달릴 뿐 아니라 차로 유지 기능까지 더해 운전자에게 높은 편의성을 제공해 준다. 차로 유지 보조 기능은 차로 이탈 방지 보조보다 훨씬 안정적으로 자동차가 차로 중앙을 따라가게 해주는 기능이다. 스마트 크루즈 컨트롤 스탑앤고 기능은 약 3초 이상 정지 시 앞차를 따라가는 기능이 일시 중단되지만, 고속도로 주행 보조는 앞차 따라가기 기능의 대기 가능 시간을 약 30초로 증대해 고속도로 혼잡 구간에서의 운전자 피로도를 획기적으로 줄였다. 기존 고속도로 주행 보조는 다른 도로 대비 비교적 변수가 적으면서 장거리 주행이 많은 상황에, 신뢰성 높은 편의 기능을 운전자에게 제공하기 위해서 [[국토교통부]]가 지정한 고속도로에서만 쓸 수 있었다. 내비게이션에 등록된 고정밀 고속도로 지도를 기준으로 고속도로 주행 보조가 작동하기 때문에, 고속도로 외 전용 도로에서는 고속도로 주행 보조가 작동하지 않았다. 하지만 현대자동차㈜ 더 뉴 [[그랜저]]와 기아자동차㈜ 3세대 [[K5]]는 제어시스템의 신뢰성을 높여 고속도로 주행 보조를 자동차 전용 도로까지 확대 구현했다. 고속도로와 전용 도로의 조건이 비슷할 것 같지만 자동차 전용 도로에는 신호등과 [[횡단보도]]가 있는 경우도 있고 곡선로 형태도 단순하지 않은 경우도 있는 만큼 기술적으로 처리해야 할 데이터가 상대적으로 많다.<ref>현대자동차㈜, 〈[https://news.hmgjournal.com/Tech/%EA%B7%B8%EA%B2%83%EC%9D%84-%EC%95%8C%EB%A0%A4%EC%A3%BC%EB%A7%88-%EC%95%8C%EA%B3%A0-%EC%93%B0%EB%A9%B4-%EB%8D%94%EC%9A%B1-%EC%95%88%EC%A0%84%ED%95%9C-ADAS-%EA%B8%B0%EC%88%A0-2%ED%8E%B8 그것을 알려주마. 알고 쓰면 더욱 편리한 ADAS 기술 - 2편]〉, 《에이치엠지저널》, 2020-01-06</ref>  

더불어 차로유지보조는 차선을 인식해 차로 중앙을 유지하다가, 차선이 없어지면 앞차를 추종하는 기능이 작동한다. 차선 정보뿐 아니라 탑승자를 최대한 안전하게 보호하기 위해 앞서가는 차를 인식해 최대한 차로를 벗어나지 않도록 개발됐다. 물론 차선이 선명할 경우에는 차선 정보를 이용해 차로 중앙을 유지한다. 그러나 차선 인식이 힘들 경우 부가적으로 앞서가는 차의 정보를 같이 활용한다. 차로유지보조는 이러한 기술 덕분에 차선 인식이 어려운 60km/h 이하 속도에서도 차의 대열을 벗어나지 않도록 도와주며 차가 차로 중앙을 유지하며 주행할 수 있도록 하는 기술이다. 또한, 차로 이탈방지 보조는 자동차가 차로를 벗어날 것 같은 순간에 조향을 보조해 차량이 차로를 벗어나지 않도록 도와준다. 차로 이탈방지 보조는 자동차가 차로를 벗어나려 할 때쯤 조향을 제어하기 시작한다. 하지만 차로유지보조는 차가 차로 중앙에서 30cm만 벗어나도 작동하기 때문에 사실상 상시 작동 상태라고 봐야 한다. 차로유지보조가 차로 이탈방지 보조보다 훨씬 넓은 제어 범위를 가진 것은 이런 이유 때문이다.<ref>현대자동차㈜, 〈[https://news.hmgjournal.com/Tech/%EA%B7%B8%EA%B2%83%EC%9D%84-%EC%95%8C%EB%A0%A4%EC%A3%BC%EB%A7%88-%EC%95%8C%EA%B3%A0-%EC%93%B0%EB%A9%B4-%EB%8D%94%EC%9A%B1-%EC%95%88%EC%A0%84%ED%95%9C-ADAS-%EA%B8%B0%EC%88%A0-1%ED%8E%B8 그것을 알려주마. 알고 쓰면 더욱 안전한 ADAS 기술(1편)]〉, 《에이치엠지저널》, 2019-12-13</ref>  

[[테슬라]](Tesla)의 오토파일럿은 첨단 하드웨어가 기본으로 탑재되어 있으며 미래에는 [[소프트웨어]] 업데이트와 기능 개선을 통해 풀 셀프 드라이빙 구현이 가능해질 것이다. 오토파일럿은 8개의 서라운드 카메라는 차량을 중심으로 최대 250ｍ 범위까지 360도 시야를 보여준다. 또한 12개의 업그레이드된 초음파 센서를 통해 보완된 시야로, 이전 시스템보다 물체를 감지할 수 있는 거리가 2배 가까이 늘어났고 처리 성능이 향상된 전방 레이더는 폭우, 안개, 흙먼지와 심지어 앞에 있는 차량까지 관통할 수 있는 중복 파장으로 주변 상황에 대한 추가 정보를 제공한다. 이전 세대보다 40배 이상 빠른 연산력을 제공하는 새로운 온 보드 컴퓨터는 데이터 처리 과정에서 테슬라가 독자적으로 개발한 새로운 시야 확보용 신경 회로망과 음파 및 레이더 처리 소프트웨어를 실행한다. 이 시스템은 운전자가 보지 못하는 상황도 확인할 수 있게 도와주며 모든 방향을 동시에 주시하고, 사람이 인지하지 못하는 파장까지도 모두 확인한다. 카메라 시스템을 완전히 사용하기 위해, 새로운 하드웨어에는 테슬라가 개발한 완전히 새롭고 강력한 시야 처리 도구가 도입되었고 방대한 신경 네트워크에 기반을 둔 테슬라 비전은 기존의 시야 처리 기술을 갖춘 제품보다 훨씬 정확하게 자동차의 환경을 분석한다. 오토파일럿 첨단 안전 및 편의 기술은 주행 시에 가장 부담스러울 수 있는 부분을 돕도록 설계되었다. 오토파일럿은 테슬라 차량을 더욱 안전하고 스마트하게 하기 위해 끊임없이 새로운 기능을 도입하고 기존의 기능을 개선한다. 또한 오토파일럿은 차선 내에서 차량을 자동으로 조향, 가속 및 제동을 할 수 있게 도와주며 오토파일럿의 기능들은 운전자의 적극적인 주의가 필요하고 운전자에게 책임을 주기 때문에 차량이 자율적으로 주행하는 것은 아니다. 내비게이터 온 오토파일럿은 경로를 최적화하고 저속 주행 차량 또는 트럭 뒤에서 주행하지 않도록 차선 변경을 제안하고 조정하는 것을 도와주고 이 기능이 활성화된 경우 목적지에 기반하여 차량을 고속도로 교차로 및 출구로 자동 조향한다. 오토스티어 플러스는 새로운 오토파일럿 비전 카메라, 센서와 연산 성능으로 테슬라는 이제 더 좁고 더 복잡한 도로에서도 주행할 수 있다. 더불어 스마트 차량 호출을 사용하면 복잡한 환경이나 주차 공간에서 차량이 스스로 경로를 탐색하고 물체를 회피하여 주차장 내 운전자가 위치한 곳으로 차량을 호출할 수 있다. 모든 테슬라 신차에는 미래에 거의 모든 환경에서 풀 셀프 드라이빙에 필요한 하드웨어가 탑재되어 운전석에 있는 사람이 아무런 행동을 취하지 않아도 단거리 및 장거리 주행을 수행할 수 있도록 고안되었다. 차량에 승차하여서 해야 할 일은 테슬라에게 어디로 갈 것인지 목적지를 알려주기만 하면 되며 목적지를 알려주지 않는다면 캘린더를 검색하여 예상되는 목적지로 데려다주고 캘린더에 아무 일정이 없는 경우에는 집으로 데려다준다. 테슬라는 최적의 경로를 파악하여 차선 표시가 없어도 시내 도로를 안내하고, 신호등, 정지 표지판, 로터리 등이 혼재하는 복잡한 교차로를 지나가며, 고속으로 주행하는 차량이 많은 고속도로에서 주행할 수 있다. 테슬라가 주차 검색 모드로 전환되어 자동으로 주차 구역을 검색한 후 주차까지 완료하며 휴대폰에서 차량 호출 기능을 이용하면 테슬라는 현재 머무는 곳으로 찾아온다. 차량이 자율적으로 주행하는 것이 아니지만, 이러한 기능들이 상용화되기 위해서는 수십억 마일의 주행 테스트를 통해 차량의 자율 주행 능력이 운전자의 주행 능력보다 크게 앞선다는 사실이 검증되어야 하며, 일부 관할권에서는 규제 승인이 더 오래 걸릴 수 있다.<ref>테슬라코리아 공식 홈페이지 - https://www.tesla.com/ko_KR/autopilot</ref>

미국 컨슈머 리포트가 테슬라와 메르세데스-벤츠, [[캐딜락]](Cadillac), 볼보, 현대자동차㈜ 등 17개 모델을 대상으로 첨단 운전자 보조시스템 평가 결과를 발표했다. 컨슈머 리포트는 2018년 테슬라, 캐딜락, 볼보, [[닛산]](Nissan) 등을 대상으로 첨단 운전자 보조시스템 평가를 진행한 바 있다. 2020년에 진행한 테스트는 소비자들이 많이 구입하는 제조사 대부분을 평가 대상으로 했다. 컨슈머 리포트의 테스트는 내비건트 리서치의 자율주행 기술 평가와 전혀 다르다. 내비건트 리서치는 제조사가 자율 주행 기술 실현을 위한 기술, 비전, 상용화 등을 평가한다면 컨슈머리포트는 진행하는 시점의 자동차에 탑재된 첨단 운전자 보조시스템의 완성도 자체만을 평가한다. 자율주행 분야에서 높은 기술력을 인정받은 제조사가 높은 점수를 받지 못할 수 있고, 반대의 결과도 나올 수 있다는 것이다. 테스트는 2020년 6월부터 9월까지 이뤄졌으며, 컨슈머 리포트가 자체적으로 보유한 오토 테스트 센터를 비롯해 공공도로 등 다양한 조건에서 36가지 테스트를 진행했다.

|align=center|[[닉산]] 프로파일럿 어시스트

|align=center|[[링컨 컨티넨탈]](Lincoln Continental) [[코세어]]