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디저트 렉스(Desert RHex)는 중국에 사막화의 문제가 있어서 이동식 사막 감지 로봇으로 텐저 사막에 실제 적용과 테스트를 했다. 이 로봇은 8.5킬로그램의 무게로 20도의 경사면을 오를 수 있다. 그리고 기존의 렉스 로봇의 여러 형태에서 더 개발되어 특히 사막 연구와 이동성을 지향하여 개발되었다. 현재 다리에서의 두 배 넓이의 섬유유리 다리를 새로 제작하였다. 그리고 여러 센서를 부착했는데 압력 센서, 온도 센서 및 전자 나침반 등 사막에 있는 각각의 센서들로부터 데이터를 읽을 수 있도록 제작했다. 이동성 실험 당시 폭우로 인해 모래언덕 표면이 압축되고 건조되는 등의 잠재적 변동 요인에 대해 교정하였다. | 디저트 렉스(Desert RHex)는 중국에 사막화의 문제가 있어서 이동식 사막 감지 로봇으로 텐저 사막에 실제 적용과 테스트를 했다. 이 로봇은 8.5킬로그램의 무게로 20도의 경사면을 오를 수 있다. 그리고 기존의 렉스 로봇의 여러 형태에서 더 개발되어 특히 사막 연구와 이동성을 지향하여 개발되었다. 현재 다리에서의 두 배 넓이의 섬유유리 다리를 새로 제작하였다. 그리고 여러 센서를 부착했는데 압력 센서, 온도 센서 및 전자 나침반 등 사막에 있는 각각의 센서들로부터 데이터를 읽을 수 있도록 제작했다. 이동성 실험 당시 폭우로 인해 모래언덕 표면이 압축되고 건조되는 등의 잠재적 변동 요인에 대해 교정하였다. | ||
| − | 이번 실험을 통해 도출된 가설과 결론으로는 실험이 진행되는 동안 많은 양의 모래가 로봇 안으로 들어가 이러한 문제를 해결해 로봇이 고장 나는 것을 예방할 계획이다. 그리고 이번 실험에서 극한의 온도를 볼 수 없어서 매우 춥거나 더운 환경에서 로봇이 어떻게 작동하는지 지켜볼 예정이다. 디저트 렉스의 다리가 넓을수록 다리 마찰이 더 잘 되어 로봇이 한 번의 보행 사이클로 더 멀리 이동할 수 있다는 가설을 세웠다. 만약 이 가설이 사실이라면, 이는 넓은 다리가 에너지 효율을 20% 증가시켜 작동 중 로봇의 범위를 넓힐 수 있기 때문에 상당한 경제적 여유가 있음을 의미한다. 아직 기존보다 넓은 다리의 이점은 불분명하다. 그리고 추가적인 접지 접촉을 통해 더 나은 보행 사이클이 되어 미끄러지는 것을 감소시킬 수 있는지와 이러한 미끄러짐의 차이가 자연적인 좌우 동작 또는 제어에 미치는 영향이 궁금해서 더 자세한 테스트를 할 계획이다.<ref>Sonia Roberts | + | 이번 실험을 통해 도출된 가설과 결론으로는 실험이 진행되는 동안 많은 양의 모래가 로봇 안으로 들어가 이러한 문제를 해결해 로봇이 고장 나는 것을 예방할 계획이다. 그리고 이번 실험에서 극한의 온도를 볼 수 없어서 매우 춥거나 더운 환경에서 로봇이 어떻게 작동하는지 지켜볼 예정이다. 디저트 렉스의 다리가 넓을수록 다리 마찰이 더 잘 되어 로봇이 한 번의 보행 사이클로 더 멀리 이동할 수 있다는 가설을 세웠다. 만약 이 가설이 사실이라면, 이는 넓은 다리가 에너지 효율을 20% 증가시켜 작동 중 로봇의 범위를 넓힐 수 있기 때문에 상당한 경제적 여유가 있음을 의미한다. 아직 기존보다 넓은 다리의 이점은 불분명하다. 그리고 추가적인 접지 접촉을 통해 더 나은 보행 사이클이 되어 미끄러지는 것을 감소시킬 수 있는지와 이러한 미끄러짐의 차이가 자연적인 좌우 동작 또는 제어에 미치는 영향이 궁금해서 더 자세한 테스트를 할 계획이다.<ref>Sonia Roberts Jeff Duperret Xinwan Li Hesheng Wang and Daniel E. Koditschek, 〈[https://core.ac.uk/download/pdf/76389543.pdf Desert RHex Technical Report:Tengger Desert Trip]〉, 《코어》, 2014-11</ref> |
=== 엑스-렉스 === | === 엑스-렉스 === | ||
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* 〈[https://www.rhex.web.tr/ Summary of the RHex robot platform]〉, 《개인 사이트》 | * 〈[https://www.rhex.web.tr/ Summary of the RHex robot platform]〉, 《개인 사이트》 | ||
* kod*lab 공식홈페이지 - https://kodlab.seas.upenn.edu/ | * kod*lab 공식홈페이지 - https://kodlab.seas.upenn.edu/ | ||
| − | * Sonia Roberts | + | * Sonia Roberts Jeff Duperret Xinwan Li Hesheng Wang and Daniel E. Koditschek, 〈[https://core.ac.uk/download/pdf/76389543.pdf Desert RHex Technical Report:Tengger Desert Trip]〉, 《코어》, 2014-11 |
* Evan Ackerman, 〈[https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-hardware/upenn-kodlab-rhex-legged-robot-leaping This Robot's Acrobatic Leaps Are the Coolest Thing You'll See Today]〉, 《전기전자기술자협회스펙트럼》, 2013-05-08 | * Evan Ackerman, 〈[https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-hardware/upenn-kodlab-rhex-legged-robot-leaping This Robot's Acrobatic Leaps Are the Coolest Thing You'll See Today]〉, 《전기전자기술자협회스펙트럼》, 2013-05-08 | ||
* Oz Robotics, 〈[https://ozrobotics.com/devours-rough-terrain-rhex-passively-stable-six-legged-robot-high-mobility/ Six-legged robot with high mobility]〉, 《로보틱스》, 2020-01-01 | * Oz Robotics, 〈[https://ozrobotics.com/devours-rough-terrain-rhex-passively-stable-six-legged-robot-high-mobility/ Six-legged robot with high mobility]〉, 《로보틱스》, 2020-01-01 | ||
