치타 편집하기

[[파일:보스턴 다이내믹스 글자.png|썸네일|'''[[보스턴 다이내믹스]]'''(Boston Dynamics)]]
[[파일:매사추세츠 공과대학교 글자.png|썸네일|300픽셀|'''[[매사추세츠 공과대학교]]'''(MIT; Massachusetts Institute of Technology)]]

'''치타'''(Cheetah)는 네발짐승 중에서 치타의 움직임을 모방한 네발로봇으로, 시간당 빠른 속도로 달릴 수 있는 로봇이다. 2012년에 '''[[보스턴 다이내믹스]]'''와 '''[[매사추세츠 공과대학교]]'''(MIT) 연구팀이 치타 [[로봇]]을 공개하였으며, 그 후로도 치타 2, 치타 3, 치타 미니 등이 개발되었다. 

== 개요 ==
치타 로봇은 치타의 모습을 모방해 만든 동물형 생체 모방 로봇이다. 네발로봇으로 보행 로봇 중에 제일 빠르다. 치타 로봇은 보스턴 다이내믹스가 개발한 버전과 매사추세츠 공과대학교(MIT) 연구진이 개발한 버전이 있다. 보스턴 다이내믹스는 2012년 9월에 “치타 로봇은 우사인 볼트보다 조금 빠른 시속 28.3마일로 달린다.”(Cheetah Robot runs 28.3 mph; a bit faster than Usain Bolt)라는 제목의 영상을 공개했다. 이 로봇은 1989년 이래로 깨지지 않던 로봇의 달리기 최고 속도 기록을 깼다. 매사추세츠 공과대학교(MIT) 로봇 연구팀에서는 2009년에 치타 로봇 프로젝트를 발표하고, 2012년 5월에 달리는 치타 영상을 공개하였다. 시속 22km로 세계에서 2번째로 빠른 로봇이었다. 매사추세츠 공과대학교(MIT) 로봇 연구팀은 2014년에 전기모터를 사용한 치타 로봇이 대학교 내 잔디 광장을 질주하는 모습의 영상을 공개하였다. 그 로봇은 치타 2라고 불리며, 2012년과 다르게 연결된 끈이 없었다. 또한 점핑능력이 탑재되어 장애물을 뛰어넘었다. 2017년에는 치타 3을 공개하였는데, 40kg(90파운드)로 전보다 가볍게 설계되었다. 아마존의 에코 닷과 인공지능 알렉사를 탑재하여 음성으로 명령을 내릴 수 있게 되었으며, 속도는 시속 48km(30마일)에 달했다. 매사추세츠 공과대학교(MIT)는 2019년에 치타 미니 로봇을 공개하였는데, 이 로봇은 4족 로봇 최초로 백플립을 구현하였다. 각각의 모터를 쉽게 교체할 수 있도록 모듈화 설계가 되어있다.

== 역사 ==
치타 로봇은 미국방고등기술연구원(DARPA 다르파)와 보스턴 다이내믹스가 공동 개발하였다. 2012년 9월 지구상에서 가장 빠른 치타 로봇을 동영상과 함께 소개했으며, 실제로 이 로봇은 지난 1989년 이래 깨지지 않던 로봇의 달리기 최고속도 기록을 갱신했다. 또한 매사추세츠 공과대학교(MIT) 로봇 연구팀에서도 치타 개발을 2009년에 시작하여 2012년에 영상을 공개 했다. 시속 22km로 보스턴 다이내믹스의 치타 보다는 느렸지만, 세계에서 2번째로 빠른 로봇이었다. 2014년에 매사추세츠 공과대학교(MIT) 로봇 연구팀이 개발한 치타 로봇은 2012년과는 달리 점프 능력을 가지고 있었으며, 로봇에 연결하던 끈도 사라졌다. 

2014년에 공개한 유튜브 영상에서 치타는 매사추세츠 공과대학교(MIT) 내 잔디 광장을 질주하는 모습을 보여준다. 이 로봇은 [[전기모터]]를 사용한 게 특징이다. 이 치타는 치타 2라고 불리며, 장애물을 뛰어넘고, 시간당 빠른 속도로 달릴 수 있는 로봇이다. 김상배 교수 등으로 이뤄진 매사추세츠 공과대학교(MIT) 기계공학과 로봇 연구팀은 자체 개발한 4족 '치타' 로봇에 장애물이 나타나면 스스로 뛰어넘을 수 있는 점핑 능력을 부여하여, 관련 동영상을 유튜브에 공개했다. 치타 2는 시속 5마일의 속도로 달리다 돌출적으로 등장하는 18인치(45cm) 높이의 장애물을 뛰어넘을 수 있다. 자신의 신장 절반에 가까운 높이를 뛴다. 기존의 로봇들에 비해서 역동적인 움직임이 가능하고 기계가 움직일 때 발생하는 소음이 거의 없다는 특징을 지니고 있다.<ref name="로봇신문">로봇신문사, 〈[http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=4983 MIT '치타' 로봇 이젠 점프도 한다]〉, 《로봇신문》, 2015-05-31</ref>전의 주행 로봇은 일반적으로 가솔린 모터를 동력으로 활용했었다. 김상배 교수는 MIT뉴스와의 인터뷰에서 “이번에 개발된 로봇은 전기 모터를 사용, 기존의 주행 로봇 보다 조용하고 동물처럼 효율적으로 동작한다”고 소개했다. 현재 시간당 10마일의 속도로 주행하지만, 당시 버전 하에서도 최대 30마일의 속도로 달릴 수 있다고 말했다. 보스턴 다이내믹스가 2012년 개발한 치타 로봇은 시간당 최대 28.3 마일의 속도로 주행할 수 있었다. 2014년에 개발된 매사추세츠 공과대학교(MIT) 치타 로봇은 점핑 능력을 갖췄고 최대 시간당 30마일까지 달릴 수 있다는 점에서 기술적 진전을 이룬 것으로 평가되었다.<ref name="아이티조선">김형원 기자, 〈[http://it.chosun.com/site/data/html_dir/2014/09/16/2014091685040.html MIT, 점프하고 시속 48킬로미터로 달리는 치타 로봇 개발]〉, 《아이티조선》, 2014-09-16</ref> 

2017년 매사추세츠 공과대학교(MIT) '생체모방 로봇연구소(Biomimetic Robotics Laboratory)' 김상배 교수팀은 아이티(IT) 전문 매체 ‘[[테크크런치]]’가 주최한 ‘TC 세션:로보틱스 인 캠브리지, 매사추세츠“ 행사에서 ’치타 3(Cheetah 3)‘를 공개했다. 치타 3은 90파운드로 기존 치타보다 가볍게 설계됐으며, [[아마존]]의 [[에코 닷]](Echo Dot)을 탑재, [[인공지능]] [[알렉사]]를 이용해 음성으로 명령을 내릴 수 있다. 주행 속도는 시속 30마일에 달한다. 김상배 교수는 테크크런치와의 인터뷰에서 치타 3의 로봇 철학이 변화했다고 소개했다. “우리의 비전은 후쿠시마 원전 사고 현장과 같은 실제 재난 현장에서 사람 대신 로봇이 들어가 수색과 구조 활동을 펼치는 것” 이라고 말했다. 치타 3을 실제 재난 구조 업무에 투입할 수 있을 정도로 기술 수준을 향상시키겠다는 목표를 구체적으로 밝혔다. 치타 로봇은 4개의 다리를 갖고 있기 때문에 바퀴 로봇이 가지 못하는 계단으로 오르내리고 장애물을 뛰어넘는 게 가능하다. 치타 3은 12개의 관절을 갖고 있어 기존의 로봇보다 부드럽게 움직이며 유압식이 아니라 전기 모터를 채택하고 있다. 무게가 가벼워졌기 때문에 에너지 효율성이 크게 개선됐다.<ref name="로봇신문3">장길수, 〈[http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=11173 MIT 김상배 교수팀, 4족 보행 로봇 '치타 3' 공개]〉, 《로봇신문》, 2017-07-18</ref>

2019년 매사추세츠 공과대학교(MIT)에서 무게 9.1kg(20파운드)의 치타 로봇(치타 미니)를 공개했다. 충격에 취약한 산업용 로봇과 달리 힘 제어 기반으로 설계돼 다이나믹한 운동이 가능하며, 울퉁불퉁한 바닥, 푹신한 바닥, 딱딱한 바닥 등 다양한 환경에서 자연스러운 보행이 가능하다. 외부의 충격에도 바로 균형을 잡으며 이동할 수 있고, 전기 모터 기반 4족 보행 로봇 중에서는 가장 빠른 속도를 자랑한다. <ref>네이버랩스, 〈[https://www.naverlabs.com/storyDetail/144 MIT Mini-Cheetah Workshop]〉, 《네이버랩스》, 2019-11-06</ref> 치타 미니로봇을 개발한 벤자민 카츠(Benjamin Katz)는 보도자료를 통해 "치타 미니로봇을 만든 가장 큰 이유는 쉽게 부서지지 않고 튼튼해서 모험적인 실험이 가능하기 때문"이라며 "고장이 나더라도 비용이 많이 들지 않을뿐더러 쉽게 고칠 수 있다"고 설명했다. 또한 카츠는 "치타 3에서는 모든 것이 완벽하게 통합돼 있기 때문에 무언가를 바꾸고 싶으면 엄청난 재설계를 해야 한다"면서 "치타 미니는 팔을 하나 더 추가하고 싶으면 모듈식 모터를 서너 개만 추가하면 된다"고 연구 배경을 설명했다.<ref name="헬로디디">김인한 기자, 〈[https://www.hellodd.com/?md=news&mt=view&pid=67728 MIT '치타로봇' 넘어뜨려도 곧장 회복하고 백플립까지]〉, 《헬로디디》, 2019-03-05</ref>

== 특징 ==
=== 동물형 생체모방 로봇 ===
‘[[생체모방]](Biomimetics)’이란 다양한 생물의 특성이나 구조 등을 모사한 기술을 뜻한다. 생명을 뜻하는 ‘바이오(Bio)’와 모사, 모방을 의미하는 ‘미메틱(mimetic)’라는 단어를 합성한 용어다. ‘생체모방 로봇(Biomimetric Robot)’은 인간이 가지고 있지 않은 자연의 생존력과 효율성, 장점 등을 로봇으로 구현한 것이다. 생체모방 로봇에는 동물들이 오랜 시간 축적해온 자신만의 ‘생존 비법’이 담겨있다고 할 수 있다. 생체모방 동물 로봇에 대표적인 동물은 바로 ‘뱀’이다. 뱀은 생체모방 로봇에 기본이 되는 동물이다. 물속을 자유롭게 이동하는 수륙양용 로봇이나 팔 형태의 로봇(robot arm) 등 뱀의 이동성을 모방한 뱀 로봇은 다양하다. 뱀 로봇은 갈라진 틈이나 좁은 길, 울퉁불퉁한 표면을 쉽게 이동할 수 있어 구조 대원이 진입하기 어려운 붕괴된 건물 안이나 파열된 상하수도 배관 등 재해 현장에서 활용할 수 있다. 멕시코시티에서는 2017년 지진 구조 현장에 뱀 로봇을 투입하기도 했다.<ref>〈[https://news.samsungdisplay.com/23727 MIT, 동물의 우수한 특성을 닮다! 진화하는 생체모방 기술, ‘동물형 생체모방 로봇’]〉, 《삼성디스플레이 뉴스룸》, 2020-07-17</ref> 또한 가장 연구 개발이 활발한 분야 가운데 하나가 네발짐승의 움직임을 모방한 네발로봇이다. 안정적인 움직임을 구현하는 데는 네 발 구조가 유리하기 때문이다. 육상에서 가장 빠른 동물 치타의 움직임을 모방한 로봇도 그 중 하나이다. 치타는 육상에서 가장 빠른 동물로 통한다. 불과 몇 초 안에 시속 100km에 가까운 속도를 낸다. 매사추세츠 공과대학교(MIT) 연구진은 치타가 두 앞발을 나란히 해 힘차게 땅을 내딛는 식으로 속도를 높이는 데 주목해, 이 방식을 활용한 기술 개발에 주력했다.<ref name="곽노필">곽노필 기자, 〈[http://www.hani.co.kr/arti/economy/it/693703.html 시속 8km로 45cm 높이 훌쩍, 치타로봇 개발]〉, 《한겨레》, 2015-06-01</ref>   

== 종류 ==
[[파일:보스턴다이내믹스 치타.jpg|썸네일|300픽셀|'''보스턴 다이내믹스 치타'''(Boston Dynamics Cheetah)]]
[[파일:MIT치타.jpg|썸네일|300픽셀|'''매사추세츠 공과대학교(MIT) 치타'''(Massachusetts Institute of Technology Cheetah)]]
[[파일:치타2.jpg|썸네일|300픽셀|'''치타 2'''(Cheetah 2)]]
[[파일:치타3.jpg|썸네일|300픽셀|'''치타 3'''(Cheetah 3)]]
[[파일:치타미니.jpg|썸네일|300픽셀|'''치타 미니'''(Cheetah Mini)]]

=== 보스턴 다이내믹스 ===
미국방고등기술연구원(DARPA 다르파)와 보스턴 다이내믹스가 공동 개발한 치타 로봇은 2012년 9월 동영상과 함께 소개했으며, 실제로 이 로봇은 지난 1989년 이래 깨지지 않던 로봇의 달리기 최고속도 기록을 갱신했다. 치타는 이전에 만들어진 달리는 4족 로봇 [[알파독]] 빠르기를 훨씬 앞지른다. 이 치타로봇의 시속 29km 달리기 속도는 지난 1989년 기록한 로봇의 최고 달리기 속도인 시속 21km를 깬 것이다. 다르파는 연구소 내 주행 실험을 통해 다양한 속도로 달리는 치타의 모습을 촬영해 동영상으로도 공개했다. 치타로봇을 설계한 엔지니어는 실제로 빠르게 달리는 치타의 움직임을 패턴화해서 이 로봇을 만들었다고 설명했다. 그는 실제 치타처럼 로봇의 척추를 구부렸다 폈다 하는 동작을 반복하도록 설계함으로써 이 네발 달린 짐승 로봇의 보폭을 늘리고 달리기 속도를 높였다고 설명했다. 치타는 다르파가 로봇의 능력을 향상시키는 이른바 최고운동조작(Maximum Mobility and Manipulation, M3)프로그램의 일환으로 진행되는 연구개발사업이다.<ref>이재구 기자, 〈[https://zdnet.co.kr/view/?no=20120306181344&re=R_20120502164247 지상에서 가장 빠른 로봇 ‘치타’...속도는?]〉, 《지디넷코리아》, 2012-03-06</ref>

=== 매사추세츠 공과대학교 ===
==== 치타 ==== 
2009년 매사추세츠 공과대학교(MIT) 로봇 연구팀은 치타 로봇 프로젝트를 발표했다. 몇 년 후 그것의 진척상황에 대한 몇 가지 세부사항들이 등장했고, 마침내 2012년 5월에 연구소는 치타 로봇이 달리는 모습을 유튜브에 공개하였다. 그 속도는 세계에서 두 번째로 빨랐으며, 보스턴 다이내믹스의 치타에게만 당할 정도였다. 시속 22km로 달리는 것을 보여 주었다. 매사추세츠 공과대학교(MIT)의 치타는 1989년 레그 연구소에서 개발한 [[플라나 바이펫]](Planar Biped)을 3위로 떨어뜨렸다. 플라나 바이펫의 기록은 시속 21km였다. 이때 치타는 외부 전원에 연결되어 있었지만 이미 온보드 배터리만으로 작동될 수 있을 정도로 에너지 효율이 높았다.<ref>Jason Falconer, 〈[https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-hardware/mit-cheetah-robot-running MIT Cheetah Robot Runs Fast, and Efficiently]〉, 《전기 전자 기술자 협회》, 2015-05-13</ref>
 
==== 치타 2 ====
2014년 매사추세츠 공과대학교(MIT)의 김상배 교수, 박혜원 연구원 등 로봇연구팀은 1피트 정도의 장애물을 뛰어넘고 시간당 최대 30마일까지 속도를 낼 수 있는 치타 로봇을 개발했다고 밝혔다. 평균적으로 시간당 10마일의 속도는 무난하게 낼 수 있으며, 2012년과는 달리 점프 능력을 가지고 있었다. 로봇에 연결하던 끈도 사라진 모습이다. 치타 로봇의 높이는 90cm이고, 최대 속력은 시속 22km이다. 2015년에 연구팀이 공개한 영상에서는 시속 5마일의 속도로 달리다 돌출적으로 등장하는 18인치(45cm) 높이의 장애물을 뛰어넘었다. 단순히 다리를 이용해 달리는 것이 아닌 등뼈를 앞뒤로 이동시키면서 땅을 딛고 튀어 오르는 치타의 탄성력과 접지 능력을 알고리즘화해 적용시켰으며 기존 치타 로봇에 2D 레이저 거리 센서인 '[[라이더]](Lidar)'를 장착, 장애물과의 거리와 높이를 측정하는 능력을 부여했다. 연구팀을 이끌고 있는 김상배 교수는 "점프를 하는 것은 매우 역동적인 움직임"이라며 로봇의 균형과 에너지를 관리하는 게 중요했다"고 언급했다. 특히 착지 시 충격을 관리하는 것이 핵심적인 기술이라고 소개했다.<ref name="로봇신문"></ref> 

라이더(LIDAR)는 지형 인식 레이저 시스템으로, 장애물을 인식한다. 이 시스템은 레이저로 표적을 비춘 뒤 돌아오는 빛을 분석해 표적까지의 거리를 측정하는 기술이다. 로봇은 또 경로 탐색 알고리즘을 이용해 전방을 살핀다. 이 두 시스템을 이용해 치타 로봇은 전방을 스캔한 뒤 장애물을 피할 수 있는 최선의 방법을 찾아낸다. 장애물 회피 알고리즘은 세 단계로 작동한다. 첫째는 앞에 놓인 물체의 크기와 거리를 잰다. 연구진은 땅바닥을 직선으로, 장애물을 그 직선의 편차로 바꿔 전방의 시야를 단순화하는 공식을 고안해 적용했다. 그다음엔 이 정보를 이용해 로봇의 주행 속도에 맞춰 가장 적당한 점프 지점이 어디인지 파악한다. 이 작업은 순식간에 이뤄진다. 연구진에 따르면 이 단계의 알고리즘을 마치는 데 걸리는 시간은 0.1초에 불과하다. 이는 반걸음을 내딛는 데 걸리는 시간이다. 마지막으로 장애물을 뛰어넘으려면 얼마나 힘차게 땅을 딛고 도약을 해야 할지 결정한다. 연구진은 장애물의 높이와 로봇의 속도를 반영한 점프 공식을 개발할 때 ‘최적의 점프’를 염두에 두지는 않았는데, 이는 에너지 효율 면에서 점프를 최적화하려면 장애물을 가까스로 넘어야 하는데 이것은 위험하고 많은 시간이 들기 때문이라고 말했다. 그래서 연구진은 로봇이 최적의 방법을 찾아내는 대신 빠른 시간 안에 실현 가능한 방법을 찾아내도록 했다. 장애물 뛰어넘기에서 가장 중요한 것은 물론 장애물을 건드리지 않고 넘는 것이지만, 몸의 균형을 유지한 채 착지하는 것도 중요하다. 하지만 이때까지(2015년)는 완벽하지 않았다. 연구진은 시험 결과 장애물을 인식해 계산하는 시간이 짧을수록 장애물 넘기가 쉽지 않다는 것을 발견했다. 예컨대 로봇을 한 곳에 고정시킨 채 12피트(4m) 길이의 러닝머신에서 진행한 시험에서는 70%의 장애물 넘기 성공률을 보였다. 불과 1m 앞에서 장애물을 갑자기 나타나 장애물을 인식하고 피하는 방법을 찾아내는 데 시간이 촉박했기 때문이다. 반면 실내 트랙을 달리게 하면서 진행한 시험에서는 장애물 넘기 성공률이 90%로 더 높았다. 장애물을 먼 거리에서부터 인식할 수 있어서 점프 방법을 찾아내는 데 그만큼 더 많은 시간적 여유가 있었기 때문이다.<ref name="곽노필"></ref>  

==== 치타 3 ====
매사추세츠 공과대학교(MIT) 김상배 교수팀이 2017년 비전 [[카메라]]나 [[환경 센서]] 없이도 계단을 오르고 주변을 걷거나 뛸 수 있는 4족 보행 로봇 ‘치타 3’을 공개했다. 치타 3의 무게는 40kg로 전보다 가볍게 설계됐으며, 아마존의 에코 닷을 탑재하고 인공지능 알렉사를 이용해 음성으로 명령을 내릴 수 있다. 주행 속도는 시속 30마일에 달한다.<ref name="로봇신문3"></ref> 김상배 교수는 “간혹 시각 정보는 오류투성이고 부정확할 때가 있다”면서 “우리는 시각 정보 없이 촉각 정보에만 의존해 계단을 오르거나 예상치 못한 장애물을 피할 수 있는 기술을 개발했다”고 말했다. 개발한 기술을 ‘맹목적인 이동(blind locomotion)’이라고 표현했다.  치타 3은 기존에 발표됐던 치타 2와 달리 로봇이 준비 운동을 하는 것처럼 몸을 앞뒤로 움직이면서 스트레칭하거나 비트는 동작이 가능하다. 또 빠른 속도로 이동하고 계단을 오를 수 있다. 치타 3은 접촉 감지 알고리즘으로 발을 바꿔야 할지, 아니면 그대로 디딜지 결정한다. 먼저 압력으로 물체의 강도를 감지한다. 딱딱한 땅이라면 발을 딛고 부서지기 쉬운 나뭇가지라면 발을 바꾸는 식이다. 또 자이로센서로 3차원 공간상의 위치를 감지하고 가속도 센서와 관절 위치 센서로 몸이 어디로 기우는지 감지해 균형을 잡도록 한다.<ref>이영완 과학전문기자, 〈[https://biz.chosun.com/site/data/html_dir/2018/07/12/2018071200089.html 카메라 눈 없이 발 촉감으로 균형 잡는 로봇 '치타3' 개발]〉, 《조선비즈》, 2018-07-12</ref><ref name="로봇신문2">장길수, 〈[http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=14402 MIT, 시각 정보 없이 계단 오르는 '치타 3' 개발]〉, 《로봇신문》, 2018-07-09</ref> 갑작스러운 환경 변화에도 걸음걸이를 유지하고 넘어지지 않으며 센서로 현재 공간에서 자신의 몸이 어디에 있는지 감지한다. 그리고 스트레칭과 비틀기를 할 수 있도록 하드웨어가 변경되었으며 2018년에 공개된 영상에서는 트레드밀에서 거침없이 질주하고 바닥에 파편이 여러 개 있는 계단을 오르며, 누군가 몸을 잡아당겨서 중심을 잃어도 회복하고 다시 걷는다. 그리고 영상 후반에는 마치 강아지처럼 바닥에서 탁자 위로 뛰어오르는 모습을 보여줘서 시각 정보가 없더라도 안정적으로 움직인다는 것을 입증했다.<ref>방수호 前 기자, 〈[https://www.bodnara.co.kr/bbs/article.html?num=147568 MIT, 로봇 '치타 3' 시각 정보 없어도 자유롭게 움직이도록 연구개발 중]〉, 《보드나라》, 2018-07-06</ref> 

치타 3은 두 개의 알고리즘을 사용한다. 하나는 접촉 감지 [[알고리즘]]이다. [[자이로스코프]]와 [[가속도계]]가 감지한 [[데이터]]와 로봇이 발을 내려놓을 때 느끼는 저항을 감지해 땅을 밟는 최적의 시간을 결정한다. 사람도 시각 정보와 함께 여러 정보를 조합해 걷는데 이와 같은 원리다. 연구진은 로봇을 장애물이 가득한 계단 위를 걷게 해 접촉 감지 알고리즘을 테스트한다. 다른 하나는 모델 예측 제어 알고리즘이다. 이 알고리즘으로 로봇의 몸과 다리가 0.5초 뒤에 어떤 위치에 있을지를 예측한다. 예측 알고리즘은 초당 20회 업데이트된다. 모델 예측 제어 알고리즘이 제대로 구현되는지는 계단을 오르는 로봇을 잡아당기고 밀쳐 확인한다. 김상배 매사추세츠 공과대학교(MIT) 교수는 로봇이 이동할 때 시각에만 의존하면 안 될 예기치 못할 상황이 많다고 주장했다. 그는 “시각 정보에 의지할수록 로봇의 속도는 느려진다”며 “로봇이 촉각 정보를 적극 활용하면 장애물 파악이 쉽고 더욱 빠르게 움직일 수 있다”고 강조했다. 특히 재난 지역이나 위험하고 낯선 환경에서 더 적합하다고 설명했다. <ref>테크플러스 에디터 나유권, 〈[https://m.blog.naver.com/tech-plus/221316363189 앞 못 봐도 잘 달리고 뛰는 로봇 '치타3']〉, 《네이버 블로그》, 2018-07-10</ref>

==== 치타 미니 ====
2019년 매사추세츠 공과대학교(MIT)에서 개발한 초소형 치타 로봇(치타 미니)이 공개됐다. 무게 9.1kg(20파운드)의 이 로봇은 다리를 자유롭게 구부렸다 펴는 것은 물론 백플립(공중제비돌기)을 하는 등 남다른 운동능력을 보였다. 치타 미니 로봇은 시속 8㎞ 수준의 최고 속도로 달릴 수 있다. 하지만 이런 로봇에서 가장 중요한 점은 달리기 속도와 같은 것이 아니라 스스로 몸의 균형을 잡을 수 있는 능력이라고 김상배 교수는 설명했다. 그는 “사람들은 몸의 균형을 유지하는 것이 얼마나 어려운지를 인식하지 못한다”면서 “치타 미니는 자기 몸을 똑바로 일으키기 위해 초당 30회가 넘는 결정을 내려야 한다”고 말했다. 백플립은 로봇 운동능력의 최대치를 보여주는 척도로 로봇 연구자들은 해당 동작을 구현하기 위해 노력을 쏟는다. 이 때문에 치타 미니는 다양한 방식으로 걷거나 뛸 수 있고 옆으로 넘어져도 혼자 일어날 수 있으며 심지어 백플립도 능수능란하게 할 수 있었다.<ref name="나우뉴스">윤태희 기자, 〈[https://nownews.seoul.co.kr/news/newsView.php?id=20191110601003 집단 백덤블링에 드리블까지…MIT ‘미니치타’ 로봇 신기술 공개]〉, 《나우뉴스》, 2019-11-10</ref> 미국 보스턴다이내믹스 '[[아틀라스]]'(Atlas)가 백플립을 한 경우는 있지만, 초소형 4족 로봇이 이 동작을 구현한 것은 처음이였다. 치타 미니는 동작에 제한이 없다. 턴 동작, 점프 등 다양한 움직임이 가능하다. 지형이 고르지 않은 곳뿐만 아니라 가파른 계단을 자유롭게 오르고 내릴 수 있다. 매사추세츠 공과대학교(MIT)는 예측하지 못한 외부 힘, 사람의 힘이 작용해도 곧바로 회복할 수 있도록 설계됐다고 밝혔다. 또 사람의 걸음 속도보다 약 2배 빠르다고 설명했다. 각각의 로봇 다리는 3개의 동일한 전기모터에 의해 동력을 공급받는다. 미니 치타로봇은 다리나 모터가 고장 날 경우를 대비해 모듈화 설계가 돼 있다. 각각의 모터는 쉽게 교체할 수 있다. 팔이나 다리를 추가하고 싶으면 모듈식 모터를 추가하기만 하면 된다.<ref name="헬로디디"></ref> 또한 2019년 매사추세츠 공과대(MIT) 연구팀은 치타 로봇 무리들이 캠퍼스 앞 잔디에서 새로운 기술을 선보이는 모습이 트위터상에 공유됐다. 치타 로봇들이 하나 또는 여러 개의 컨트롤러에 의해 동시 또는 개별적으로 움직이는 모습을 보였다. 영상을 보면 한 MIT 연구원이 RC카 콘트롤러처럼 생긴 휴대 기기로 지시를 내리자 적어도 9대 이상의 치타 미니는 동시에 앉거나 일어서는 행동뿐만 아니라 백플립까지도 쉽게 성공한다. 이 영상은 SNS에서 화제가 됐다.<ref name="나우뉴스"></ref> 

== 동영상 ==
;보스턴 다이내믹스 치타
<youtube>chPanW0QWhA</youtube>

;매사추세츠 공과대학교(MIT) 치타
<youtube>UBHJqnM8RTU</youtube>

;치타 2
<youtube>XMKQbqnXXhQ</youtube>

;치타 3
<youtube>QZ1DaQgg3lE</youtube>

;치타 미니
<youtube>xNeZWP5Mx9s</youtube>

{{각주}}

== 참고자료 ==
* 로봇신문사, 〈[http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=4983 MIT '치타' 로봇 이젠 점프도 한다]〉, 《로봇신문》, 2015-05-31
* 김형원 기자, 〈[http://it.chosun.com/site/data/html_dir/2014/09/16/2014091685040.html MIT, 점프하고 시속 48킬로미터로 달리는 치타 로봇 개발]〉, 《아이티조선》, 2014-09-16
* 장길수, 〈[http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=11173 MIT 김상배 교수팀, 4족 보행 로봇 '치타 3' 공개]〉, 《로봇신문》, 2017-07-18
* 네이버랩스, 〈[https://www.naverlabs.com/storyDetail/144 MIT Mini-Cheetah Workshop]〉, 《네이버랩스》, 2019-11-06
* 김인한 기자, 〈[https://www.hellodd.com/?md=news&mt=view&pid=67728 MIT '치타로봇' 넘어뜨려도 곧장 회복하고 백플립까지]〉, 《헬로디디》, 2019-03-05
* 이재구 기자, 〈[https://zdnet.co.kr/view/?no=20120306181344&re=R_20120502164247 지상에서 가장 빠른 로봇 ‘치타’...속도는?]〉, 《지디넷코리아》, 2012-03-06
* Jason Falconer, 〈[https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-hardware/mit-cheetah-robot-running MIT Cheetah Robot Runs Fast, and Efficiently]〉, 《전기 전자 기술자 협회》, 2015-05-13
* 김언한 기자, 〈[http://www.elec4.co.kr/article/articleView.asp?idx=10160 뛰고 넘는다… 韓 과학자가 발명한 치타 로봇]〉, 《월간 전자과학》, 2015-07-17
* 이영완 과학전문기자, 〈[https://biz.chosun.com/site/data/html_dir/2018/07/12/2018071200089.html 카메라 눈 없이 발 촉감으로 균형 잡는 로봇 '치타3' 개발]〉, 《조선비즈》, 2018-07-12
* 장길수, 〈[http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=14402 MIT, 시각 정보 없이 계단 오르는 '치타 3' 개발]〉, 《로봇신문》, 2018-07-09
* 방수호 前 기자, 〈[https://www.bodnara.co.kr/bbs/article.html?num=147568 MIT, 로봇 '치타 3' 시각 정보 없어도 자유롭게 움직이도록 연구개발 중]〉, 《보드나라》, 2018-07-06
* 윤태희 기자, 〈[https://nownews.seoul.co.kr/news/newsView.php?id=20191110601003 집단 백덤블링에 드리블까지…MIT ‘미니치타’ 로봇 신기술 공개]〉, 《나우뉴스》, 2019-11-10
* 〈[https://news.samsungdisplay.com/23727 MIT, 동물의 우수한 특성을 닮다! 진화하는 생체모방 기술, ‘동물형 생체모방 로봇’]〉, 《삼성디스플레이 뉴스룸》, 2020-07-17
* 곽노필 기자, 〈[http://www.hani.co.kr/arti/economy/it/693703.html 시속 8km로 45cm 높이 훌쩍, 치타로봇 개발]〉, 《한겨레》, 2015-06-01
* 테크플러스 에디터 나유권, 〈[https://m.blog.naver.com/tech-plus/221316363189 앞 못 봐도 잘 달리고 뛰는 로봇 '치타3']〉, 《네이버 블로그》, 2018-07-10

== 같이 보기 ==
*[[로봇]]
*[[로봇공학]]
*[[인공지능]]
*[[알렉사]]
*[[빅독]]
*[[아틀라스]]

{{인공지능 로봇|검토 필요}}