펫맨 편집하기

펫맨은 미국의 육군이 사용할 것이기에 육군 요건에 맞는 키 175cm, 무게 80kg으로 펫맨의 몸체가 만들어졌다. 그 당시 가장 빠른 로봇이었던 아시모의 기록 시속 7km를 넘는 시속 7.08km의 최고 보행 속도를 선보여 세계에서 가장 빠른 2족 보행 로봇 타이틀을 가져갔다. 또한, 펫맨은 보호복 안에서 인공적으로 땀을 흘리는 것을 비롯하여 호흡, 피부 온도 변화 등 신체적인 운동 중 인간의 생리학적 특성을 보여주고, 인간의 움직임을 연구하기 위해 모션 캡처 시스템을 이용하여 펫맨에 적용해 현실적인 시험 조건을 제공했다. 펫맨의 관절은 작동에 유압 작동과 충격 흡수기가 있는 관절 형 다리를 사용한다. 그 당시 공개된 시제품에는 탑재된 컴퓨터와 여러 개의 센서, 그리고 다른 내부 감시 시스템을 갖추고 있었다. 그것의 기능은 현재 테더에 있는 제어장치를 통해 작동되고 있다. 모션 캡처 시스템으로 사람의 행동을 학습하여 펫맨에 배치되었다. 인간다운 능력을 갖추도록 설계된 펫맨 답게, 거친 지형에서도 무거운 짐을 실을 수 있는 4족 보행 로봇, 빅독에 사용되는 비슷한 설계와 보행 알고리즘을 기반으로 했다. 이로써, 두 발로 스스로 균형을 잡고 자유롭게 움직일 수 있으며, 걷거나 기어 다닐 수 있다.<ref>아미테크놀로지 - https://www.army-technology.com/projects/petman/</ref> 보스턴 다이내믹스의 설립자 겸 사장인 [[마크 레이버트]]는 '나에게 가장 큰 도전은 유압 작동 시스템을 사용하는 로봇을 사람의 크기를 갖도록 설계하는 것이었다'고 말했다. 그는 '모든 것을 맞추기 위해 우리가 해야 했던 수많은 기계적인 디자인이 있었다'고 말했다.<ref name="ieee"></ref>

펫맨은 미국의 육군이 사용할 것이기에 육군 요건에 맞는 키 175cm, 무게 80kg으로 펫맨의 몸체가 만들어졌다. 그 당시 가장 빠른 로봇이었던 아시모의 기록 시속 7km를 넘는 시속 7.08km의 최고 보행 속도를 선보여 세계에서 가장 빠른 2족 보행 로봇 타이틀을 가져갔다. 또한, 펫맨은 보호복 안에서 인공적으로 땀을 흘리는 것을 비롯하여 호흡, 피부 온도 변화 등 신체적인 운동 중 인간의 생리학적 특성을 보여주고, 인간의 움직임을 연구하기 위해 모션 캡처 시스템을 이용하여 펫맨에 적용해 현실적인 시험 조건을 제공했다. 펫맨의 관절은 작동에 유압 작동과 충격 흡수기가 있는 관절 형 다리를 사용한다. 그 당시 공개된 시제품에는 탑재된 컴퓨터와 여러 개의 센서, 그리고 다른 내부 감시 시스템을 갖추고 있었다. 그것의 기능은 현재 테더에 있는 제어장치를 통해 작동되고 있다. 모션 캡처 시스템으로 사람의 행동을 학습하여 펫맨에 배치되었다. 인간다운 능력을 갖추도록 설계된 펫맨 답게, 거친 지형에서도 무거운 짐을 실을 수 있는 4족 보행 로봇, 빅독에 사용되는 비슷한 설계와 보행 알고리즘을 기반으로 했다. 이로써, 두 발로 스스로 균형을 잡고 자유롭게 움직일 수 있으며, 걷거나 기어 다닐 수 있다.<ref>아미테크놀로지 - https://www.army-technology.com/projects/petman/</ref> 보스턴 다이내믹스의 설립자 겸 사장인 [[마크 레이버트]]는 '나에게 가장 큰 도전은 유압 작동 시스템을 사용하는 로봇을 사람의 크기를 갖도록 설계하는 것이었다'고 말했다. 그는 '모든 것을 맞추기 위해 우리가 해야 했던 수많은 기계적인 디자인이 있었다'고 말했다.<ref name="ieee"></ref>

빅독과 펫맨의 가장 큰 차이는 다리 개수이다. 빅독은 4족 보행 로봇이고, 펫맨은 2족 보행 로봇이다. 둘 다 보행 방식이라는 점에서 바퀴 방식보다 지형 접근성은 좋다. 하지만 지지대가 4개인 4족 보행의 특성상 4개의 다리 중 하나만 공중에 떠 있고 나머지 3개는 몸체를 지탱하기에 1개의 다리만으로 몸체를 지지하는 2족 보행보다 동작의 안정성과 운반 능력이 우수하다. 그렇지만, 더 복잡한 기구부와 더 무거운 하중, 더 많은 에너지 소모량과 같은 단점이 있고, 이동에 모든 다리를 다 쓰기에 주어진 업무를 수행하려면 해당 작업에 적합한 로봇 팔과 같은 기타 장비들을 추가로 장착해야 한다. 예를 들어, 4족 보행 로봇을 배송용 로봇으로 사용하려면 택배 상자를 들어 올리거나 고객의 현관문을 열 수 있는 머니퓰레이터와 로봇 손과 같은 엔드 이펙트도 함께 장착돼야 한다. 다른 예시로 다양한 지형에서 활용할 수 있는 4족 보행 로봇의 우수한 이동 능력을 십분 발휘할 수 있는 보안ㆍ감시용 로봇으로 사용하려면 카메라나 적외선 센서, 음향 탐지 센서 등의 각종 감시 장비가 부착돼야 한다.<ref>빅독 해시넷 - http://wiki.hash.kr/index.php/%EB%B9%85%EB%8F%85</ref> 반면에 2족 보행 로봇은 에너지 소모량이 4족 보행 로봇에 비해 적고, 양쪽 팔이 자유롭고, 섬세한 움직임이 가능한 손가락이 있어 별도의 장치 없이도 도구를 사용하거나 일을 처리할 수 있다. 게다가, 키가 더 크기에 높이 있는 물건을 안정적으로 운반할 수 있다.

빅독과 펫맨의 가장 큰 차이는 다리 개수이다. 빅독은 4족 보행 로봇이고, 펫맨은 2족 보행 로봇이다. 둘 다 보행 방식이라는 점에서 바퀴 방식보다 지형 접근성은 좋다. 하지만 지지대가 4개인 4족 보행의 특성상 4개의 다리 중 하나만 공중에 떠 있고 나머지 3개는 몸체를 지탱하기에 1개의 다리만으로 몸체를 지지하는 2족 보행보다 동작의 안정성과 운반 능력이 우수하다. 그렇지만, 더 복잡한 기구부와 더 무거운 하중, 더 많은 에너지 소모량과 같은 단점이 있고, 이동에 모든 다리를 다 쓰기에 주어진 업무를 수행하려면 해당 작업에 적합한 로봇 팔과 같은 기타 장비들을 추가로 장착해야 한다. 예를 들어, 4족 보행 로봇을 배송용 로봇으로 사용하려면 택배 상자를 들어 올리거나 고객의 현관문을 열 수 있는 머니퓰레이터와 로봇 손과 같은 엔드 이펙트도 함께 장착돼야 한다. 다른 예시로 다양한 지형에서 활용할 수 있는 4족 보행 로봇의 우수한 이동 능력을 십분 발휘할 수 있는 보안ㆍ감시용 로봇으로 사용하려면 카메라나 적외선 센서, 음향 탐지 센서 등의 각종 감시 장비가 부착돼야 한다.<ref>빅독 해시넷 - http://wiki.hash.kr/index.php/%EB%B9%85%EB%8F%85</ref> 반면에 2족 보행 로봇은 에너지 소모량이 4족 보행 로봇에 비해 적고, 양쪽 팔이 자유롭고, 섬세한 움직임이 가능한 손가락이 있어 별도의 장치 없이도 도구를 사용하거나 일을 처리할 수 있다. 게다가, 키가 더 크기에 높이 있는 물건을 안정적으로 운반할 수 있다.

펫맨은 기존의 아시모와 휴보의 걸음방식인 '발바닥 보행' 방식이 아닌 '발꿈치-발끝 보행'을 사용하여 걸었다. 발바닥 보행은 발바닥을 수직으로 들어 올리고 내리며 걷는 보행이고, 발꿈치-발끝 보행은 발뒤꿈치부터 땅에 착지해 발바닥으로 중심을 옮긴 뒤 발끝으로 땅을 박차며 앞으로 나아가는 보행이다. 발꿈치-발끝 보행은 발바닥 보행보다 기술적으로 구현하기가 어려우나, 사람이 걷는 방법이기에 성공한다면 사람처럼 빠르고 자연스러운 보행이 가능했다.<ref>곽노필, 〈[http://plug.hani.co.kr/futures/3258663 (로봇) 휴머노이드 '아틀라스'의 놀라운 5년 진화사]〉, 《한겨레》, 2018-05-23</ref> 그 결과, 펫맨은 아시모보다 훨씬 더 부드럽고 자연스러운 움직임을 가질 수 있게 되었다. 아시모가 계단을 오르내리거나 춤을 추는 것과 같은 기술 시연만을 거듭할 때, 펫맨은 인간의 움직임을 점점 따라잡게 되었고, 펫맨의 기술을 바탕으로 개발된 [[아틀라스]]는 현재 세계 최고의 역동적인 휴머노이드 로봇으로 자리 잡게 되었다.

펫맨은 기존의 아시모와 휴보의 걸음방식인 '발바닥 보행' 방식이 아닌 '발꿈치-발끝 보행'을 사용하여 걸었다. 발바닥 보행은 발바닥을 수직으로 들어 올리고 내리며 걷는 보행이고, 발꿈치-발끝 보행은 발뒤꿈치부터 땅에 착지해 발바닥으로 중심을 옮긴 뒤 발끝으로 땅을 박차며 앞으로 나아가는 보행이다. 발꿈치-발끝 보행은 발바닥 보행보다 기술적으로 구현하기가 어려우나, 사람이 걷는 방법이기에 성공한다면 사람처럼 빠르고 자연스러운 보행이 가능했다.<ref>곽노필, 〈[http://plug.hani.co.kr/futures/3258663 (로봇) 휴머노이드 '아틀라스'의 놀라운 5년 진화사]〉, 《한겨레》, 2018-05-23</ref> 그 결과, 펫맨은 아시모보다 훨씬 더 부드럽고 자연스러운 움직임을 가질 수 있게 되었다. 아시모가 계단을 오르내리거나 춤을 추는 것과 같은 기술 시연만을 거듭할 때, 펫맨은 인간의 움직임을 점점 따라잡게 되었고, 펫맨의 기술을 바탕으로 개발된 [[아틀라스]]는 현재 세계 최고의 역동적인 휴머노이드 로봇으로 자리 잡게 되었다.